CRSF
Crossfire Serial Protocol, цифровой протокол, созданный Team BlackSheep для системы Crossfire. Его же использует ExpressLRS. По двум проводам UART между приёмником и полётным контроллером в одну сторону идут 16 каналов управления, в другую телеметрия, поэтому отдельный порт для неё не нужен. Кадр состоит из байта синхронизации 0xC8, длины, типа, данных и контрольной суммы CRC8 с полиномом 0xD5, а его длина не превышает 64 байт. Сигнал не инвертирован, Betaflight и ExpressLRS работают на скорости 420 000 бод. Открытую спецификацию протокола TBS публикует на GitHub. Протокол поддерживают Betaflight, INAV, ArduPilot, PX4 и пульты на EdgeTX.
Связи
- CRSF переносит Телеметрия
- ExpressLRS использует протокол CRSF
